自动驾驶出租车(Robotaxi)一直在不断进步，它到底发展到哪一步了？

我注意到最近在美国发布的两项非常重要的消息。Waymo透露，从上周开始，几乎所有在凤凰城(Phoenix)地区行驶的Robotaxi都将撤掉安全驾驶人员；Cruise也发布了一篇部落格，宣布他们已经获得了加州DMV许可，可以在没有安全驾驶人员的情况下行驶自动驾驶车(AV)，Cruise表示，他们将于2020年底之前在旧金山(San Francisco)开始营运Robotaxi。

这两项消息到底意味着什么？与其他的Robotaxi事件相比，有何影响？

部署无人驾驶Robotaxi至少需要两个重要步骤。

第一步是建构和训练软件驾驶平台，使其达到一定的驾驶水平。不过，到底要达到什么样的水平，目前尚无定论。我们期望能很快发布一个标准，让相关产业统一贯彻执行，以改变目前各公司自行决定是否合格的现状。

第二步是使软件驾驶平台适应在特定自动驾驶场景中部署。本文专门描述Robotaxi使用案例，根据最近的情况，这一步分为四个阶段。

第一阶段是有安全驾驶人员的Robotaxi服务，通常是向为数不多的客户提供免费试用服务；第二阶段是为更多的客户提供有安全驾驶人员的收费服务；第三阶段通常是免费的小范围无人驾驶试用服务；第四阶段是更大规模的无人驾驶Robotaxi收费服务。完成这四个阶段需要2~4年的时间，具体取决于公司是否有相关经验。而在此之前需要编制高解析地图，用于精确定位。

表1列出了到目前为止的无安全驾驶人员Robotaxi大事或未来一年内可能发生的事件。本文内容将涵盖无人驾驶Robotaxi的各个阶段，并对未来的时间表进行预测。

从2017年6月的「Early Rider」开始，到2019年9月的首次无人驾驶，Waymo在凤凰城用了两年多的时间测试自动驾驶。到2020年10月Waymo One提供真正的无人驾驶服务，又过去了一年时间，但2020年的新冠肺炎疫情可能将最后这一步推延六个月左右。

加州无人驾驶车大事记

首先看加州的无人驾驶车事件。自2014年的第一个自动驾驶车测试计划推出以来，加州一直是自动驾驶车测试的领导者，笔者认为加州DMV在制定自动驾驶车规则方面表现出色。

当然，来自各方面的批评也很多。不过，在缺乏「剧本」的情况下，加州不得不自行建立规则。

加州制定了很多自动驾驶测试的相关规则，包括有安全驾驶人员和无安全驾驶人员的规则。其无人驾驶操作比有安全驾驶人员的自动驾驶操作规则更为严格，明白这一点很重要。其中有两个最重要的影响因素，即自动驾驶车的行驶区域是有限制的，并且要能够对自动驾驶车进行远程控制或操作。

自动驾驶车必须制定相应的计划，向执法和其他急救人员提供信息，使他们知道如何与无人驾驶车进行互动。其允许行驶的区域大小，是根据有安全驾驶人员的自动驾驶车所获得的道路行驶经验来决定。

从表1可以看到，Waymo于2018年10月30日获得许可，可以在Santa Clara试驾，包括Palo Alto、Mountain View、Los Altos、Los Altos Hills和Sunnyvale等城市。Waymo的部落格上有一个地图，显示了其可以进行无人驾驶车测试的区域。

Waymo的自动驾驶车被允许在城市街道、乡村道路和高速公路上进行日行/夜行测试，时速限制为每小时104公里。该公司取得的许可还包括可以在有雾和小雨的情况下进行试驾。近两年来，Waymo一直都在进行无人驾驶车的测试，但公布的细节很少。

自2018年6月以来，Cruise一直为其员工提供有安全驾驶人员的Robotaxi试用服务。2020年10月15日，Cruise获得了旧金山市的无人驾驶许可，计划2020年底之前开始无人驾驶车测试。

Cruise很快就能在大约122平方公里的区域内提供Robotaxi服务，但还需要获得PUC的许可才能提供收费服务。

还有一项无人驾驶许可未列在表1中，即Nuro的无人驾驶车送货服务。Nuro可以在Santa Clara和San Mateo的指定区域测试两辆无人驾驶车，具体区域包括Atherton、East Palo Alto、Los Altos Hills、Los Altos、Menlo Park、Mountain View、Palo Alto、Sunnyvale和Woodside等城市的部分道路。

远程操作功能非常重要，因为可以在需要时对无人驾驶车实现远程控制。Waymo和Cruise可能已经开发了自己的远程操作技术，今年底笔者还会写一篇有关远程操作的文章。

AutoX于2019年中获得加州PUC的许可证，可以在San Jose的部分地区测试有安全驾驶人员的免费Robotaxi服务。关于AutoX将如何利用此项许可的信息非常少，该公司于2020年7月获得无人驾驶车的测试许可，可以在San Jose的部分地区测试无人驾驶车，但许可并未指定具体地点。

Zoox在2020年9月获得无人驾驶车测试许可，可以在加州Foster的部分地区进行测试，同样没有具体的许可地点信息。Zoox现在属于亚马逊(Amazon)，计划未来使用其无人驾驶测试许可证。

其他地区

由Aptiv和现代合资建立的Motional是拥有安全驾驶人员的领先Robotaxi营运商。自2018年年中以来，Motional和作为叫车合作伙伴的Lyft在拉斯韦加斯提供了100,00多个Robotaxi试驾服务。Motional还已经在新加坡和波士顿进行了测试，但Motional尚未宣布无人驾驶Robotaxi试驾计划。

Mobileye已在以色列对其自动驾驶车进行了几年测试。该公司已发布了两段视讯，其中包含自动驾驶车行驶效能的详细看法。此外，Mobileye计划于2021年在耶路撒冷测试有安全驾驶人员的免费Robotaxi服务，并计划2022年在耶路撒冷进行无安全驾驶人员的付费服务。该公司还计划在欧洲、美国和其他地区扩展其Robotaxi部署。

百度Apollo于2020年4月在中国长沙开始配有安全驾驶人员的Robotaxi免费服务。2020年9月，百度Apollo在中国获得了第一个在长沙进行无人驾驶Robotaxi试验的许可证，可能要再过一年，此许可才能变更为无人驾驶Robotaxi付费服务许可。