越来越多的制造商推出了一体化闭环电机，以填补开环步进电机和高性能伺服电机之间的空白。STSPIN电机控制IC系列产品以模块化、可扩展性和稳定性而闻名。这种步进电机驱动集成了SPI、运动引擎和高级电流控制，是一种非常全面的步进驱动器。

当我们谈论工业机器人时，步进电机的频率远低于伺服电机。因为即使不考虑失步，在大多数情况下，与伺服电机相比，步进速度低，扭矩小，也会导致终端额定负无法上升。我们不能只看到伺服控制在高速、高响应、高精度等方面的性能越来越好。事实上，步进电机的发展不容小觑。

越来越多的制造商推出了一体化闭环电机，以填补开环步进电机和高性能伺服电机之间的空白。步进电机是一个闭环，这是以前无法想象的。同时，如何解决步进和过度冲击的问题也是步进电机驱动和控制能力的体现。现在步进电机，有了闭环精确的定位和流畅的运动曲线，这些步进电机背后强大的电机驱动器是什么。

STSPIN

毫无疑问，ST最典型的电机控制AP1122DL-13芯片是STM32，根据情况添加或不添加FPGA/CPLD，适用于单轴控制。这种方案在低成本驱动器中非常常见。STM32F4+FPGA的异构架构在市场上比较常见，适用于单轴或双轴方案。但这里我们不谈这种老式的驱动方案。让我们来看看STSPIN电机控制系列。

STSPIN电机控制IC系列产品以模块化、可扩展性和稳定性而闻名。它可以为设计师提供各种解决方案，以满足不同的需求和系统架构，并最大限度地提高设计的灵活性。同时，为了应对工厂恶劣的自动化环境，驱动内置有完整的保护和诊断方案，确保可靠性和稳定性。

具体来说，STSPIN220是一款非常著名的步进驱动，兼顾了精确的定位和流畅的运动曲线。STSPIN20集成了控制逻辑和低RDS(on)功率级，集成在小型VFQFPN3x3x1.0mm包装中。集成控制器将利用固定的关闭时间和高达1/256步的微步进分辨率来控制PWM电流。

STSPIN220RDS(on)的典型值仅为0.4ω，最大输入电流为1.3A，工作电压为1.8至10V，是业内知名的256微步低压驱动。该装置可强制进入零功耗状态，从而显著延长电池的使用寿命。该装置还可以提供一套完整的过电流保护、过温保护和短路保护保护机制。整个装置的待机功耗小于80na，既节能又延长了电池的使用寿命。

运动引擎和SPI完全集成微步进电机驱动

这种步进电机驱动集成了SPI、运动引擎和高级电流控制，是一种非常全面的步进驱动器。这种步进驱动通常不像STSPIN220系列那样高达256步，但在功能覆盖方面更全面。

我们仍然从ST产品矩阵的角度来看，L647x系列是全集成步进驱动系列，除了微步之外，功能集成也相似。L647X采用模拟混合信号技术，适用于驱动带微步进的两相双极步进电机。

由于该系列具有独特的控制系统，L647x实现了1/128步分辨率。数字控制核心可以生成用户定义的具有加速度、减速度、速度或目标位置的运动轮廓，并通过专用寄存器轻松编程。所有命令和数据寄存器，包括电流控制值、电流保护跳闸点、死区时间、PWM频率等，都是通过标准5Mbit/SPI发送的。

除了独特的控制系统外，L647x还集成了RDS（on）DMOS全桥，所有电源开关都配备了精确的电流传感电路，峰值电流7A，适用于非耗散电流控制和过电流保护。除了过电流保护、热保护、低母线电压保护和电机失速保护外，这些功能也内置在驱动中，以满足最苛刻的电机控制应用程序的要求。此外，这种全集成的步进驱动还可以提供无传感器的失速检测。

小语

总的来说，步进电机正朝着闭环或混合的方向发展。这一趋势将使步进系统逐渐进入高精度要求的电机控制，大大填补了开环步进和高性能伺服中档的空缺。