这项工作的最终结果是开发和设计一个整体解决方案，可以使ABB的智能机器人既有“感觉”，又有强大的功能。根据每个可玩性，两个或大量物理系统软件之间的瞬时速度功率流可以定义为两个共轭点自变量(相互作用力/作用力和总流量/速率)的乘积。

ABB的解决方案

ABB一直在不断研究、开发和设计ADS1254E智能机器人新技术的应用。一些科学研究主题活动是与大学合作开展的。其中之一就是ABB生物学家和技术工程师与英国LiveBox的CaseWesternReserve大学和德国隆德大学的科研人员合作，在ABB目前的S4Cp1us智能机器人控制板中，基本上开发了一个新的能源/部件混合服务平台。此外，该课题组刚刚开始与福特汽车公司开展协同科研，便于掌握大量相关应用层面的特殊要求和专业知识。目前，这个新项目已经在安装和应用层面产生了一个基于力操纵的解决方案。

这项工作的最终结果是开发和设计一个整体解决方案，可以使ABB的智能机器人既有“感觉”，又有强大的功能。非常重要的是，获得这种新的感觉不容易危及智能机器人目前的工作能力或功能。比如ABB的智能机器人快速控制瞬时速度的创新能力，强大的通讯能力，高度的可信度都保留了下来。

这项技术首次在IRB4400IRB6400智能机器人上进行测试，其合理负载范围为30~200kg，用于安装汽车动力系统的不同部件。这种工作非常复杂，包括插入离合器的盘壳和F/N变矩器的安装。所有实验都一致证实，这两个智能机器人在周期时间、可接受的插入力、可信度和编程方便性方面具有优异的特性。

位置与力的和谐操控

目前智能机器人的快速健身运动已经达到了可以接受的水平，但是如何保证触摸的可靠性仍然是一个难题。虽然我们已经对许多有前途的智能控制系统进行了科学研究，但采用逐步连续释放力的方法来操作部件的实际效果和特点大多不好。

特征阻抗和导纳的定义也有助于理解智能机器人的力操纵(力与速度的相关性至关重要，特征阻抗定义为力除以速度，导纳为其常数。在力操纵中，以“导纳”为手段，在可靠性和特性层面上掌握系统软件的个人行为。根据每个可玩性，两个或大量物理系统软件之间的瞬时速度功率流可以定义为两个共轭点自变量(相互作用力/作用力和总流量/速率)的乘积。然而，这里有一个重要的物理约束，即一个系统软件不能指定两个独立变量。机械臂可以向其外部对象释放力、偏移量或速度以及所有可玩性，但不能两者都释放。因此，一个装配机器人应该具有导纳的特性，能够接受力(输入)，引起健身运动(输出)。可以理解为，智能机器人一旦在安装过程中感受到接触力，就要根据操控标准改变其健身运动，接触力不易再次提高。

基于对一个很可能完成的大型微波传感器导纳的定义，ABB的技术工程师设计构思了智能控制措施，可以与目前优秀的位置控制措施无缝拼接集成，保证在大部分一般的工作环境下触摸流畅柔和。这种设计也可以保证力操作法和位置操作法之间的稳定转换。

使用性能，工作可靠

在汽车工业中，优秀的力控面板实验得到了顽强的证明:它具有提高循环系统时间的工作能力，并能在不同的安装工作中灵活运用。在离合器安装的情况下，IRB4400智能机器人工作中按模块插入部件的平均时间必须只有5.7s(如果是手动安装，插入时间一般必须在15~20s)，初始接触时的后坐力低于100N，安装时低于80N。再比如安装F/N变矩器，平均时间必须是6.98s，接触力限制在200Nn，特别注意的是整个安装过程中允许的精确定位偏差只有2mm。ABB的S4Cplus智能机器人控制板受到了所有制造行业的称赞，因为它的可信度使智能机器人能够表现出许多优秀的特性。

精力加灵巧

显然，越难安装的零件，越容易释放出相对较轻的接触力，即使是手动安装。安装重型零件时，不太容易使允许的接触力低于零件的净重，并将零件移动到设定位置。正因为如此，机械臂必须抓住零件，摆脱作用力，还要进行几道安装工序，既复杂又繁琐。

现在举一个在标致车上安装F/N变矩器盖的例子。外壳净重约25kg，外壳内有一套双花键轴齿轮组。齿轮油泵也应插入齿轮组。齿轮油泵的密封性能非常重要，所以插入时要非常小心。无论如何，一定要保证不被破坏。此外，内部必须安装齿轮轴，这使得安装工作越来越复杂。

为了执行这项日常任务，ABB的智能机器人解决方案最终选择了IRB6400智能机器人，该智能机器人具有155kg的合理负载工作能力，无需辅助即可支撑零件的净重，并且不容易受到所有额外的接触力。实验表明，IRB6400智能机器人可以解决75kg的总重量(包括零件净重、切入点和称重传感器)，并且仍然可以将接触力限制在200N以下。实验证明，ABB智能机器人具有优秀的力控制设备，可用于非常精细的安装工作。即使 安装了一些重的部件，也不是问题，适合各工业部门的安装工作。