3月17日，机器人企业傅利叶宣布开源其全尺寸人形机器人数据集Fourier ActionNet，并发布全球首个全流程工具链。这一举措为全球开发者及科研机构提供了从数据采集、训练到部署的一站式解决方案。

傅利叶官方公告显示，Fourier ActionNet数据集涵盖傅利叶GRx系列所有机型的各类任务训练数据。这些数据完整记录了机器人在真实环境中执行任务的情况，包括对常用工具、家居用品、食物等物体的精确取放、倾倒等操作，同时还能在不同环境条件下实现泛化执行。

数据集的首批上线数据超过3万条，包含多种自由度灵巧手的训练数据以及专门针对手部任务的模仿学习数据。所有数据均采用视觉语言模型（VLM）进行自动标注，并通过人工核验以确保精度和准确性。此外，数据集还适配多自由度灵巧手任务，具备高质量、多模态和万级体量的特点。

傅利叶同步开放了全球首个全流程工具链，涵盖采集算法、训练算法以及数据部署算法。开源的训练框架（如DP、ACT、iDP3）和部署工具进一步降低了人形机器人技术研发的门槛。工具链自带数据质量评估功能，基于扩散策略（DP）、Transformer动作分块策略（ACT）及改进3D扩散策略（iDP3）对数据集进行系统性验证。这些技术在GRx全系列机型中均能稳定执行高难度任务，例如开柜门、抓取柠檬和倾倒豆子等。

傅利叶还同步开源了基于LeRobot生态的主流训练框架和部署框架，提供从数据管理到算法部署的全流程支持。这一开源项目为全球开发者提供了强大的技术支持，推动了人形机器人技术的进一步发展。

Fourier ActionNet开源链接：[https://action-net.org/](https://action-net.org/)

▲ 任务：多种自由度灵巧手抓柠檬

▲ 任务：6 自由度灵巧手开柜门

▲ 任务：6 自由度灵巧手倒豆子