增设双极点、双零点的PI补偿网络

      增设双极点、双零点的PI补偿网络，有的文献简称为双极点、双零点补偿网络。图（a）所示为增设双极点、双零点的PI补偿网络电路图，图中Z1（s）＝R1∥（R3+1/SC3），Z3（s）＝（1/SC1）∥（R2+1/SC2）。
 控制器的传递函数为
     

图  增设双极点、双零点的PI补偿网络

    TP1=R3C3
　　Tp2＝C1C2R2（C1＋C2）；

　　Kp＝1/R1（C1+C2）为比例系数。

　　式（13－47）中，除了积分器1/s产生的极点s＝0之外，还有两个零点：-1/TZ1、-1/TZ2；两个极点：-1/Tp1、-1/Tp2，均位于左半S平面。

　　图（b）为增设双极点、双零点PI补偿网络的Bode图（|Κ|-f，／K-f），取零点频率fzl、fz2分别为100Hz、1000Hz，极点频率fp1、fp2分别为10 kHz、30 kHz。